题目描述

真实抓取任务里，最直观的抓法不一定能执行：风险、资源、姿态或替代动作都可能改变最终方案。具身智能部把这一过程抽象成一个带状态转移的替代操作选择问题。

你需要先过滤不满足风险和资源约束的方案，再在替代操作状态图上寻找最小总代价路径。若存在多个可行路径，必须按题面规定的代价、步数和编号顺序稳定输出。

不要把不可达状态当作普通高代价状态；无可行替代操作时应进入安全停止分支。

输入格式

第一行输入初始执行状态六元组：

vis tool pose energy risk retry

第二行输入：

max_risk min_energy max_retry

接下来输入动作数 A。随后 A 行，每行：

aid pre_vis pre_tool pre_pose need_energy arisk dvis dtool dpose denergy drisk inc_retry acost success terminal

前置字段为 -1 表示不限制；更新字段为 -1 表示保持原值。

输出格式

若存在成功方案，输出：

SUCCESS len aid... final_tool cost risk

若不存在可行替代操作序列，输出：

SAFE_STOP

判定规则

从初始状态出发搜索动作序列。动作必须满足所有非 -1 前置条件，且 energy >= need_energy、当前 risk <= arisk、执行后 retry <= max_retry、energy >= min_energy、risk <= max_risk。动作代价累加 acost。

遇到 success = 1 的动作即形成候选答案。候选按最终风险小、重试次数小、总代价小、动作数少、动作编号序列字典序小选择。

数据范围与测试提示

• 所有编号均按题面说明使用 1-based；字符串枚举按输入原样比较。
• 正式测试会覆盖安全停止、无可行分支、阈值等号、并列比较和恢复失败等边界情况。
• 输出只包含题目要求的字段，不要输出调试信息。

样例

输入样例 1

0 0 0 10 1 0
5 1 2
2
1 0 -1 -1 1 5 1 -1 -1 1 0 0 1 0 0
2 1 -1 -1 1 5 -1 1 -1 1 1 1 2 1 1

输出样例 1

SUCCESS 2 1 2 1 3 2

输入样例 2

0 0 0 1 5 0
5 1 1
1
1 0 -1 -1 2 5 1 -1 -1 2 0 0 1 1 1

输出样例 2

SAFE_STOP