题目描述

抓取执行中可能突然丢失目标、打滑、感知不匹配、路径被挡、置信度下降或风险上升。具身智能部为这些事件写了一棵恢复规则树：每来一个事件，就更新状态、选择一个恢复动作，或进入安全停止。

状态字段依次为阶段 stage、目标可见 visible、是否持有 held、夹爪是否空闲 gripper、路径是否可通行 path_ok、剩余能量 energy、风险 risk、安全标记 safe、单类事件最大重试次数 max_retry、风险上限 risk_limit。

每种事件单独计数；某事件出现次数超过 max_retry 时，输出 TASK_FAILED event 并终止。否则按下列规则处理：

• LOST：目标变为不可见。若有能量且风险不超过上限，执行动作 1 重新观察，能量减 1，阶段设为 1；否则若有能量，执行动作 5 安全回退，风险减 2 但不低于 0，能量减 1，阶段设为 1。
• SLIP：失去持有，夹爪空闲，执行动作 3，阶段设为 2。
• MISMATCH：若夹爪空闲且有能量，执行动作 2，能量减 1，阶段设为 2。
• BLOCKED：路径变为不可通行。若能量大于 1 且风险不超过上限，执行动作 4 清障，路径恢复，能量减 2；否则若有能量，执行动作 5 安全回退。
• DRIFT、CONF_DOWN、TIMEOUT：若有能量，执行动作 1 重新观察，能量减 1，阶段变为 max(1, stage-1)。
• RISK_UP：先令风险增加输入给定的 delta；若超过风险上限且有能量，执行动作 5 安全回退。

若无法选出动作，或处理后 risk > risk_limit + 3，或能量为负，则输出 SAFE_STOP event 并终止；终止后的事件不再输出。

输入格式

第一行输入 10 个整数：

stage visible held gripper path_ok energy risk safe max_retry risk_limit

第二行输入事件数 k。接下来 k 行，每行输入：

event delta

除 RISK_UP 外，delta 仍会被读取但不参与对应规则。

输出格式

每处理一个未被终止状态忽略的事件，输出一行。若恢复成功，输出：

action stage visible held gripper path_ok energy risk safe

若超过重试次数，输出：

TASK_FAILED event

若必须安全停止，输出：

SAFE_STOP event

数据范围与测试提示

• 正式测试会覆盖样例没有出现的边界输入，请不要依赖样例规模或样例顺序写特判。
• 输出只包含题目要求的字段，不要输出调试信息；浮点结果按题面要求保留 6 位小数。
• 失败恢复事件可能连续出现，恢复资源耗尽或达到最大尝试次数时要立即停止。
• 成功、失败、等待和恢复事件的先后会改变最终状态，隐藏数据会检查终止后的多余事件。
• 重试次数按事件名分别计数，超过 max_retry 才 TASK_FAILED；进入终止态后忽略后续事件。

样例

输入样例 1

2 1 0 1 1 5 1 0 2 5
2
LOST 0
DRIFT 0

输出样例 1

1 1 1 0 1 1 4 1 0
1 1 1 0 1 1 3 1 0

输入样例 2

3 1 1 0 1 4 4 0 2 5
1
RISK_UP 3

输出样例 2

5 1 1 1 0 1 3 5 1