题目描述

执行前，机器人会融合视觉、深度和语义三个来源的置信度。只有融合分数、抓取分、误差、风险和趋势都通过门控时，目标才可以直接执行；否则可以考虑一次复核，或仅要求继续验证。

物体的融合分数为：

score = w1*c1 + w2*c2 + w3*c3

可直接执行需要同时满足：risk <= max_risk、trend=0、err <= max_err、grasp >= grasp_thr、score >= exec_thr。若已有可执行物体，选择排序键 (-value, -score, risk, oid) 最小的物体输出执行。

若当前没有可执行物体，可以尝试一次复核动作。复核动作作用到一个物体上，要求该物体已复核次数小于 max_verifies；执行后 c2、c3 最高截到 1.0，err 最低截到 0.0，趋势改为动作给定值，复核次数加一。若复核后出现可执行物体，选择排序键 (-value, -score, risk, oid, aid) 最小的方案。

若一次复核也不能产生可执行物体，则选择当前 score >= verify_thr、风险不超限且复核次数未满的物体继续验证，排序键为 (-score, risk, oid)。若仍没有，拒绝所有目标。

输入格式

第一行输入物体数 n。第二行输入权重 w1 w2 w3。第三行输入：

exec_thr verify_thr grasp_thr max_err max_risk

第四行输入 max_verifies。

接下来 n 行，每行输入：

oid c1 c2 c3 grasp err risk trend value verify_count

随后一行输入复核动作数 r。接下来 r 行，每行输入：

aid oid dc2 dc3 derr new_trend

输出格式

按判定结果输出下列之一，所有分数保留 6 位小数：

• EXECUTE oid score
• VERIFY_THEN_EXECUTE aid oid score
• VERIFY oid
• REJECT_ALL

数据范围与测试提示

• 正式测试会覆盖样例没有出现的边界输入，请不要依赖样例规模或样例顺序写特判。
• 输出只包含题目要求的字段，不要输出调试信息；浮点结果按题面要求保留 6 位小数。
• 多源感知可能给出互相冲突的置信度、风险和可达性，门控失败原因按题面优先级输出。
• 阈值等号、缺失来源和安全停止分支都会出现在隐藏数据中。
• trend 必须为 0 才可执行；验证次数达到 max_verifies 后不能再验证。

样例

输入样例 1

2
0.5 0.3 0.2
0.7 0.45 0.5 0.3 0.5
1
1 0.9 0.8 0.8 0.9 0.1 0.2 0 10 0
2 0.8 0.7 0.7 0.9 0.1 0.1 0 8 0
0

输出样例 1

EXECUTE 1 0.850000

输入样例 2

1
0.5 0.3 0.2
0.8 0.4 0.5 0.3 0.5
1
1 0.6 0.4 0.4 0.9 0.1 0.2 0 10 0
0

输出样例 2

VERIFY 1