题目描述

同一个物体表面可能有多个可操作区域，但抓取、按压和放置所需的条件并不相同。具身智能部需要根据任务动作，从候选可供性区域中挑出最适合执行的一个。

给定目标任务类型、最小间隙要求和若干区域候选。候选必须在动作类型、可见性、深度、可达性、遮挡状态和间隙上全部满足要求，才能参与打分。请输出得分最高的可执行区域。

输入格式

• 第一行输入 task_type Cmin N。
• 随后 N 行，每行输入 id action_type visible depth_valid reachable occluded clearance quality task_score。

输出格式

• 若存在可执行区域，输出 id score，score 保留 6 位小数。
• 若不存在可执行区域，输出 -1。

判定规则

使用标准输出比较。

• action_type 与 task_type 必须完全一致。
• 候选必须满足 visible=1、depth_valid=1、reachable=1、occluded=0、clearance >= Cmin。
• 区域得分为 0.50*quality + 0.30*task_score + 0.20*clearance。
• 多个候选可执行时，先选得分更高者；得分并列时选 clearance 更大者；仍并列时选 id 更小者。

样例

输入样例 1

GRASP 0.2 3
1 GRASP 1 1 1 0 0.3 0.8 0.7
2 GRASP 1 1 1 0 0.6 0.7 0.7
3 PRESS 1 1 1 0 1.0 1.0 1.0

输出样例 1

2 0.680000

样例解释 1

候选 3 动作类型不匹配；候选 1、2 都可抓取，候选 2 得分更高。

输入样例 2

PRESS 0.5 2
1 PRESS 1 1 0 0 0.9 0.9 0.9
2 PRESS 1 1 1 1 0.9 0.9 0.9

输出样例 2

-1

样例解释 2

候选 1 不可达，候选 2 被遮挡，因此没有可执行区域。