题目描述

当指令是“拿左边那个红色零件”时，感知系统需要结合类别、颜色、可见性和空间关系来选目标。具身智能部将自然语言理解结果整理成结构化字段，要求你在候选目标中定位最终 id。

给定若干视觉候选和一个结构化查询。查询可指定类别、颜色，以及相对某个锚点目标的方向关系。请过滤不满足条件的候选，并在剩余候选中选择语言分数最高的目标。

输入格式

• 第一行输入整数 N。
• 随后 N 行，每行输入 id class_id color_id visible x1 y1 x2 y2 lang_score。
• 最后一行输入 query_class query_color relation anchor_id。

输出格式

• 若存在满足条件的候选，输出目标 id。
• 否则输出 -1。

判定规则

使用标准输出比较。

• 只有 visible=1 的候选可被选择。
• query_class=-1 表示不限制类别，否则候选 class_id 必须相同。
• query_color=-1 表示不限制颜色，否则候选 color_id 必须相同。
• relation 为 NONE、LEFT、RIGHT、ABOVE、BELOW 之一。
• 当 relation 不是 NONE 时，anchor_id 必须存在；否则直接输出 -1。
• 空间关系使用候选框中心严格比较：左/右比较 x 中心，上/下比较 y 中心。
• 若多个候选满足条件，选择 lang_score 最大者；并列时选择 id 较小者。

样例

输入样例 1

3
1 2 3 1 0 0 2 2 0.7
2 2 3 1 5 0 7 2 0.9
3 2 4 1 1 0 3 2 0.8
2 3 LEFT 2

输出样例 1

1

样例解释 1

查询要求类别 2、颜色 3，并且位于目标 2 左侧；只有目标 1 满足。

输入样例 2

3
1 1 1 1 0 0 1 1 0.4
2 1 1 1 2 0 3 1 0.9
3 2 1 1 0 2 1 3 1.0
1 1 NONE -1

输出样例 2

2

样例解释 2

不限制空间关系，类别和颜色满足的候选为 1、2，选择语言分数更高的 2。