题目描述

抓取前，视觉置信度、深度质量和触觉先验都能影响目标是否值得执行。具身智能部需要把这些证据融合成一个分数列表，供策略模块排序。

给定若干候选的 RGB 分数、深度有效标记、深度质量和触觉分数。先过滤不可执行的候选，再计算融合分数并按分数排序输出。

输入格式

• 第一行输入整数 N。
• 随后 N 行，每行输入 id rgb_score depth_valid depth_quality touch_score。
• 最后一行输入浮点数 Trgb。

输出格式

• 第一行输出保留候选数 K。
• 若 K>0，随后 K 行按排序输出 id fusion_score，fusion_score 保留 6 位小数。

判定规则

使用标准输出比较。

• 候选必须满足 rgb_score >= Trgb 且 depth_valid=1。
• touch_score=-1 表示触觉缺失，按 0 参与计算。
• 融合分数为 0.55*rgb_score + 0.30*depth_quality + 0.15*touch_score。
• 输出按 fusion_score 降序排列；分数并列时按 id 升序排列。

样例

输入样例 1

3
1 0.8 1 0.6 0.5
2 0.9 1 0.4 -1
3 0.7 0 1.0 1.0
0.75

输出样例 1

2
1 0.695000
2 0.615000

样例解释 1

候选 3 深度无效被过滤；候选 2 的触觉缺失按 0 计算融合分数。

输入样例 2

2
1 0.4 1 1.0 1.0
2 0.9 0 1.0 1.0
0.5

输出样例 2

0

样例解释 2

一个 RGB 分数不足，一个深度无效，因此没有候选保留。